【单选题】
关于线性系统稳态误差，正确的说法是：（）
①
一型系统在跟踪斜坡输入信号时无误差；
②
稳态误差计算的通用公式是；
③
增大系统开环增益K可以减小稳态误差；
④
增加积分环节可以消除稳态误差，而且不会影响系统稳定性。
【单选题】
关于线性系统稳态误差，正确的说法是：（）
①
一型系统在跟踪斜坡输入信号时无误差；
②
稳态误差计算的通用公式是<imgwidth="144"height="47"src="../uploadfiles/word/zdkzll002.files/image035.png">；
③
增大系统开环增益K可以减小稳态误差；
④
增加积分环节可以消除稳态误差，而且不会影响系统稳定性。
【单选题】
稳态误差ess与误差信号E(s)的函数关系为（ ）
①
<img src="20190822/1566466515898707.jpg" title="1566466515898707.jpg" alt="1566466370(1).jpg"/>
②
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③
<img src="20190822/1566466480302477.jpg" title="1566466480302477.jpg" alt="1566466394(1).jpg"/>
④
<img src="20190822/1566466504372393.jpg" title="1566466504372393.jpg" alt="1566466356(1).jpg"/>