【单选题】
稳态误差ess与误差信号E(s)的函数关系为（ ）
①
<img src="20190822/1566466515898707.jpg" title="1566466515898707.jpg" alt="1566466370(1).jpg"/>
②
<img src="20190822/1566466466224721.jpg" title="1566466466224721.jpg" alt="1566466383(1).jpg"/>
③
<img src="20190822/1566466480302477.jpg" title="1566466480302477.jpg" alt="1566466394(1).jpg"/>
④
<img src="20190822/1566466504372393.jpg" title="1566466504372393.jpg" alt="1566466356(1).jpg"/>