广义对象控制通道时间常数较大和容积迟延较大时，应引入微分动作，如工艺允许有残差，可选用比例微分，如工艺要求无残差，选（）。

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【单选题】【消耗次数：1】

① 位式控制规律

② PI控制规律

③ P控制规律

④ PID控制规律

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